Туристам из России не надо обременять себя ничем: ни загранпаспортами (въехать можно по российскому паспорту), ни пошлинами, ни страховками, никакими справками, никакими регистрациями - просто бери и приезжай как к себе домой!
Как таковой границы между Россией и Белоруссией нет.
Несовершеннолетний ребенок, путешествующий с родителями, должен быть вписан в их паспорта. Не сопровождающие ребенка родители должны дать сопровождающему ребенка лицу нотариально заверенное разрешение на вывоз ребенка за пределы РФ.